Coaching narodził się latach 70-tych w Stanach Zjednoczonych, a psychologia była głównym fundamentem teorii i praktyki coachingu. Pierwszym psychologiem klinicznym, który zastosował podejście skoncentrowane na kliencie, a nie na pacjencie, był Carl Rogers (1961). Twierdził, że ludzie mają naturalną skłonność do robienia tego, co jest dla nich właściwe. Rogers twierdził, że ludzie mogą się rozwijać pozytywnie i że w zdrowym środowisku terapeutycznym można im ufać. Zapewnił, że zrozumieją i rozwiążą własne problemy. 

Później Rogers współpracował z innymi praktykami zajmującymi się humanistycznym podejściem w psychologii, w tym z Abrahamem Maslowem. Abraham Maslow jest dziś znany jako twórca „Piramidy Maslowa”, która odnosi się do hierarchii ludzkich potrzeb. Dzisiejszy coaching zawdzięcza wiele terapii zorientowanej na klienta z tamtych czasów. Podejście opracowane w tym czasie koncentrowało się na szacunku dla klienta, zasadzie, że klient wie, czego potrzebuje, i pozwalaniu mu decydować o celu swojej pracy.